O direito tributário é o segmento do direito financeiro que define como serão cobrados dos cidadãos (contribuintes) os tributos e outras obrigações a ele relacionadas, para gerar receita para o Estado (fisco). Tem como contraparte o direito fiscal ou orçamentário, que é o conjunto de normas jurídicas destinadas à regulamentação do financiamento das atividades do Estado. Direito tributário e direito fiscal estão ligados, por meio do direito financeiro, ao direito público.

Ocupa-se das relações jurídicas entre o Estado e as pessoas jurídicas de direito privado e físicas concernentes à instituição, à imposição, à escrituração, à fiscalização e à arrecadação dos tributos. No Brasil, dentre tais tributos incluem-se ao menos os impostos, as taxas e as contribuições de melhoria.

Hugo de Brito Machado define direito tributário como: (...) o ramo do Direito que se ocupa das relações entre o fisco e as pessoas sujeitas às imposições tributárias de qualquer espécie, limitando o poder de tributar e protegendo o cidadão contra os abusos desse poder.

Para atingir sua finalidade de promover o bem comum, o Estado exerce funções para cujo custeio é preciso de recursos financeiros ou receitas. As receitas do Estado provêm de atividades econômico-privadas dos entes públicos, de monopólios, de empréstimos, e principalmente da imposição tributária (fiscal, parafiscal e extrafiscal).

O direito de tributar do Estado decorre do seu poder de império pelo qual pode fazer "derivar" para seus cofres uma parcela do patrimônio das pessoas sujeitas à sua jurisdição e que são chamadas "receitas derivadas" ou tributos, divididos em impostos, taxas e contribuições.

Tanto o Estado, ao "exigir", como a pessoa sob sua jurisdição, ao "contribuir", deve obedecer a determinadas normas, cujo conjunto constitui o direito tributário.

O direito tributário cria e disciplina assim relações jurídicas entre o Estado na sua qualidade de fisco e as pessoas que juridicamente estão a ele sujeitas e se denominam contribuintes ou responsáveis. Se para obter esses meios o fisco efetuasse arrecadações arbitrárias junto às pessoas, escolhidas ao acaso, não se poderia falar de um direito tributário.

A característica de uma imposição sob os princípios do Estado de Direito está exatamente na disciplina da relação tributária por meio da norma jurídica. A lei outorga ao Estado a pretensão ou direito de exigir de quem está submetido à norma, uma prestação pecuniária que chamamos de tributo, que é resultante do poder de tributar. O direito tributário é assim um direito de levantamento pecuniário entre os jurisdicionados, porém disciplinado sobre a base dos princípios do Estado de Direito.